Urdaneta sinh ra ở tỉnh Maracaibo ở Venezuela, một gia đình ưu tú gốc Tây Ban Nha vào ngày 24 tháng 10 năm 1789. Ông qua đời tại Paris, Pháp, vào ngày 23 tháng 8 năm 1845, trong khi thực hiện nghĩa vụ ngoại giao của mình với Colombia, do các biến chứng của sỏi thận Urdaneta, thường được gọi là "El Brillante" ("Rực rỡ") trong lịch sử Venezuela.